SISTEMA DE CONTROLE PARA UM SISTEMA ROBÓTICO CIRÚRGICO, CONTROLADOR DE BRAÇO PARA UM BRAÇO ROBÓTICO CIRÚRGICO, E, SISTEMA ROBÓTICO CIRÚRGICO

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Abstract

SISTEMA DE CONTROLE PARA UM SISTEMA ROBÓTICO CIRÚRGICO, CONTROLADOR DE BRAÇO PARA UM BRAÇO ROBÓTICO CIRÚRGICO, E, SISTEMA ROBÓTICO CIRÚRGICO. Um sistema de controle para um sistema robótico cirúrgico, o sistema robótico cirúrgico compreendendo um console de cirurgião remoto (501) e um braço robótico cirúrgico articulado (201) compreendendo uma série de juntas (205) que se estendem desde uma base (201) até uma extremidade terminal (203) para fixação a um instrumento cirúrgico articulado (204). O sistema de controle compreende um controlador central (502) comunicativamente acoplado a e remotamente localizado a partir de um controlador de braço (503, 504, 505) do braço robótico cirúrgico, o controlador central (502) também sendo comunicativamente acoplado a um dispositivo de entrada do cirurgião do console de cirurgião (501). O controlador central (502) é configurado para: receber um comando do dispositivo de entrada do cirurgião indicando uma posição desejada de uma extremidade distal do instrumento cirúrgico (204); transformar a posição desejada da extremidade distal em (i) uma posição desejada do punho de um punho do braço robótico cirúrgico (201), e (ii) posições desejadas da junta de acionamento do instrumento para essas juntas do braço robótico cirúrgico que acionam as juntas do instrumento para essas juntas do braço robótico cirúrgico que acionam as juntas do instrumento cirúrgico articulado (204); e transmitir a posição desejada do punho e as posições desejadas da junta de acionamento do instrumento ao controlador de braço (503, 504, 505).