SISTEMA DE CONTROLE PARA UM SISTEMA ROBÓTICO CIRÚRGICO

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Abstract

SISTEMA DE CONTROLE PARA UM SISTEMA ROBÓTICO CIRÚRGICO. Um sistema de controle para um sistema robótico cirúrgico, o sistema robótico cirúrgico compreendendo um console de cirurgião remoto com um dispositivo de entrada do cirurgião e um braço robótico cirúrgico compreendendo uma série de juntas que se estendem desde uma base até uma extremidade terminal para fixação a um instrumento cirúrgico, o braço robótico cirúrgico operável em um modo de energia total em que as juntas do braço robótico cirúrgico são alimentadas por uma primeira fonte de energia e um modo de energia reduzida em que as juntas do braço robótico cirúrgico são alimentadas por uma segunda fonte de energia, o sistema de controle configurado para: enquanto o braço robótico cirúrgico estiver operando no modo de energia total, controlar o braço robótico cirúrgico em um modo cirúrgico, convertendo entradas do dispositivo de entrada do cirurgião em sinais de controle para mover as juntas do braço robótico cirúrgico; detectar uma falha de energia da primeira fonte de energia; em resposta à detecção da falha de energia, habilitar o modo de energia reduzida e controlar o braço robótico cirúrgico em um modo travado, enviando sinais de controle para travar as juntas do braço robótico cirúrgico; enquanto no modo de energia reduzida, detectar uma interrupção da falha de energia; e em resposta à detecção da interrupção da falta de energia, desabilitar o modo de energia reduzida, reabilitar o modo de energia total e controlar o braço robótico cirúrgico no modo cirúrgico.