SISTEMA DE CONTROLE PARA CONTROLAR A MANIPULAÇÃO DE UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO

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Abstract

SISTEMA DE CONTROLE PARA CONTROLAR A MANIPULAÇÃO DE UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO.Um sistema de controle para controlar a manipulação de um instrumento cirúrgico em resposta à manipulação de um dispositivo de entrada do cirurgião remoto. O instrumento cirúrgico compreende primeiro e segundo elementos efetores de extremidade opostos conectados a uma haste por um acoplamento articulado. O sistema de controle: transforma os comandos do dispositivo de entrada do cirurgião para alterar o ângulo de abertura entre o primeiro e o segundo elementos efetores de extremidade de acordo com uma primeira relação de controle para sinais de acionamento acionarem o primeiro e o segundo elementos efetores de extremidade para girar; recebe forças detectadas aplicadas ao primeiro e ao segundo elementos efetores de extremidade e compara as forças detectadas a uma força limite; e ao determinar que a força limite foi excedida, transforma os comandos subsequentes do dispositivo de entrada do cirurgião para alterar o ângulo de abertura entre o primeiro e o segundo elementos efetores de extremidade, de acordo com uma segunda relação de controle para sinais de acionamento acionarem o primeiro e o segundo elementos efetores de extremidade para girar, em que a segunda relação de controle é diferente da primeira relação de controle.