ROBÔ CIRÚRGICO, E, MÉTODO DE CONTROLE PARA CONTROLAR UM BRAÇO ROBÓTICO

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Abstract

ROBÔ CIRÚRGICO, E, MÉTODO DE CONTROLE PARA CONTROLAR UM BRAÇO ROBÓTICO. Um robô cirúrgico compreendendo: um braço robótico cirúrgico compreendendo: uma série de juntas que se estendem desde uma base até uma extremidade terminal para fixação a um instrumento cirúrgico para inserção através de uma porta no corpo de um paciente até um sítio cirúrgico, a série de juntas compreendendo um primeiro conjunto de juntas, em que para cada junta do primeiro conjunto de juntas, há uma configuração do braço robótico cirúrgico para o qual essa junta sofre um torque ou força gravitacional e um movimento dessa junta em conformidade com o torque ou força gravitacional faria com que o instrumento cirúrgico avançasse no corpo do paciente em direção ao sítio cirúrgico; e motores de junta para acionar a série de juntas; e um controlador do braço robótico configurado para enviar sinais de acionamento para acionar os motores de junta, em que o controlador do braço robótico cirúrgico é configurado para, em resposta à detecção de uma perda de energia, enviar sinais de acionamento para acionar os motores de junta de modo a manter a posição de cada junta do primeiro conjunto de juntas contra a gravidade, evitando assim que o instrumento cirúrgico avance no corpo do paciente em direção ao sítio cirúrgico devido ao movimento de uma ou mais juntas do primeiro conjunto de juntas sob gravidade.