SISTEMA DE ROBÔ CIRÚRGICO E INSTRUMENTO CIÚRGICO DO MESMO

IPC Classification

Priority claims

Abstract

A invenção refere-se a um sistema de robô cirúrgico e um instrumento cirúrgico do mesmo, que facilitam o aperfeiçoamento da precisão e exatidão da medição de força de contato na extremidade do instrumento cirúrgico. O instrumento cirúrgico compreende uma estrutura mecânica, um casquilho e um sensor de força, a estrutura mecânica inclui uma haste de instrumento e um efetor de extremidade conectado à extremidade da haste do instrumento; o casquilho fixo ou destacável é deslizado sobre extremidade da haste do instrumento; o sensor de força compreende elementos sensores e módulos de medição periféricos conectados aos elementos sensores, e os elementos sensores são dispostos no casquilho para aquisição de informação de deformação do casquilho; os módulos de medição periféricos obtêm o estresse medido pelos elementos sensores de acordo com a informação de deformação adquirida pelos elementos sensores e obtêm, de acordo com o estresse medido pelos elementos sensores, as posições dos elementos sensores e da direção de mudança de captação dos elementos sensores, a força resultante equivalente e o momento equivalente de força da força de ação aplicada pela haste do instrumento no casquilho, dessa maneira obtendo a força de contato do efetor de extremidade do instrumento cirúrgico.