SISTEMA DE ROBÔ CIRÚRGICO

IPC Classification

Priority claims

Abstract

A presente invenção refere-se a um sistema de robô cirúrgico que inclui uma unidade escravo e uma unidade de computação (10). A unidade escravo inclui um braço robótico (2), um instrumento cirúrgico (3), uma cânula (9) e um elemento sensor (903). O braço robótico (2) é configurado para acionar o instrumento cirúrgico (3) para girar em torno de um centro remoto de movimento (RCM). A cânula (9) é acoplada de forma destacável a um terminal do braço robótico (2) e define uma linha de centro que passa através do RCM. O instrumento cirúrgico (3) é conectado de forma destacável ao terminal do braço robótico (2) e se estende de forma distal através da cânula (9), e o elemento sensor (903) é disposto sobre a cânula (9) e configurado para sensoriar uma deformação axial da cânula (9). A unidade de computação (10) é configurada para determinar uma força radial que atua sobre o terminal do instrumento cirúrgico (3), a partir de uma força sobre a cânula (9) sensoriada pelo elemento sensor (903) de acordo com o princípio de equilíbrio de torque. Este sistema de robô cirúrgico possui capacidade de realimentação de força e obtém a força radial que atua sobre o terminal do instrumento cirúrgico (3) diretamente de uma medição com maior precisão e sem exigir qualquer componente adicional, proporcionando complexidade estrutural reduzida do instrumento cirúrgico (3).