MÉTODO E SISTEMA PARA LIMITAR A VELOCIDADE DE JUNTA DE UMA PLURALIDADE DE JUNTAS DE UM SISTEMA ROBÓTICO CIRÚRGICO

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Abstract

MÉTODO E SISTEMA PARA LIMITAR A VELOCIDADE DE JUNTA DE UMA PLURALIDADE DE JUNTAS DE UM SISTEMA ROBÓTICO CIRÚRGICO. Um método para limitar a velocidade de junta de uma pluralidade de juntas de um sistema robótico cirúrgico, em que o sistema robótico cirúrgico compreende um robô com uma base e um braço que se estende da base a um acessório de fixação para um instrumento, em que o braço compreende uma pluralidade de juntas, em que a configuração do braço pode ser alterada, sendo que o método compreende: obter os estados de junta para um primeiro grupo de k juntas do braço, em que k > 1; para cada uma das k juntas: determinar, a partir do estado de junta obtido, uma faixa de movimento permitida para essa junta; derivar, usando a faixa de movimento permitida, um limite de velocidade de junta para essa junta; selecionar o limite mínimo de velocidade de junta das k juntas como sendo um limite de velocidade de junta comum usado para limitar cada uma das k juntas individualmente; e calcular os sinais de acionamento para acionar as k juntas, em que a velocidade de cada uma das k juntas é limitada usando o limite de velocidade de junta comum.