SISTEMA DE CONTROLE PARA CONTROLAR A MANIPULAÇÃO DE UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO

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Abstract

SISTEMA DE CONTROLE PARA CONTROLAR A MANIPULAÇÃO DE UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO. Um sistema de controle para controlar a manipulação de um instrumento cirúrgico em resposta à manipulação de um dispositivo de entrada do cirurgião remoto em um console do cirurgião remoto, o instrumento cirúrgico sendo apoiado por um braço robótico cirúrgico, o instrumento cirúrgico compreendendo um efetor de extremidade conectado à uma extremidade distal de uma haste por um acoplamento articulado, o acoplamento articulado compreendendo uma ou mais juntas, permitindo que o efetor de extremidade adote uma gama de atitudes em relação à extremidade distal da haste, o sistema de controle sendo configurado para: receber um comando de uma entrada acionada por um usuário para alinhar o instrumento cirúrgico; e em resposta ao comando recebido, comandar as forças de acionamento a serem aplicadas às juntas do acoplamento articulado para acionar o instrumento a adotar uma configuração predeterminada, em que o perfil do efetor de extremidade está mais alinhado com o perfil da extremidade distal da haste.