SISTEMA ROBÓTICO, MÉTODO IMPLEMENTADO POR COMPUTADOR DE CONTROLE DE UM SISTEMA ROBÓTICO, E MEIO DE ARMAZENAMENTO LEGÍVEL POR COMPUTADOR NÃO TRANSITÓRIO

IPC Classification

Priority claims

Abstract

SISTEMA ROBÓTICO, MÉTODO IMPLEMENTADO POR COMPUTADOR DE CONTROLE DE UM SISTEMA ROBÓTICO, E MEIO DE ARMAZENAMENTO LEGÍVEL POR COMPUTADOR NÃO TRANSITÓRIO. Um sistema robótico compreendendo: um robô com uma base e um braço que se estende da base para um acessório de fixação para um instrumento, o braço compreendendo n juntas, onde n > 1, pelo qual a configuração do braço pode ser alterada, o braço tendo uma pluralidade de configurações para uma determinada relação entre a base e o acessório de fixação para o instrumento, o robô compreendendo um acionador para cada junta configurada para conduzir a junta para se mover e um sensor de junta para cada junta para detectar um estado da junta; e uma unidade de controle configurada para: obter uma posição desejada do acessório de fixação para o instrumento; para cada uma das k juntas onde k n, obter um estado detectado de junta; comparar os k estados detectados de junta obtidos com um conjunto de critérios de restrição, o conjunto de critérios de restrição sendo indicativo de que o braço está se movendo de uma primeira configuração para uma segunda configuração, onde o movimento do braço é mais restrito na segunda configuração do que na primeira configuração; onde os k estados detectados de junta obtidos correspondem ao conjunto de critérios de restrição, determinar uma magnitude de um sinal de ajuste configurado para retardar, interromper ou reverter o movimento do braço em direção à segunda configuração; usar a posição desejada do acessório de fixação para o instrumento e os k estados detectados de junta obtidos, determinar uma direção do sinal de ajuste; para cada uma das n juntas, obter um estado de junta detectado; usar a posição desejada do acessório de fixação para o instrumento, os n estados detectados de junta obtidos e o sinal de ajuste, determinar um conjunto de sinais de controle para controlar os acionadores; e conduzir as juntas usando o conjunto de sinais de controle.