SISTEMA DE CONTROLE PARA CONTROLAR A MANIPULAÇÃO DE UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO

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Abstract

SISTEMA DE CONTROLE PARA CONTROLAR A MANIPULAÇÃO DE UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO. Um sistema de controle para controlar a manipulação de um instrumento cirúrgico em resposta à manipulação de um dispositivo de entrada de cirurgião remoto, o instrumento cirúrgico que compreende o primeiro e o segundo elementos efetores finais oponíveis conectados a uma haste por um acoplamento articulado, o acoplamento articulado compreendendo uma primeira junta acionada por um primeiro par de elementos de acionamento de modo a permitir que o primeiro elemento efetor final gire, e uma segunda junta acionável por um segundo par de elementos de acionamento de modo a permitir que o segundo elemento efetor final gire, o sistema de controle configurado para: responder a um movimento de fechamento do dispositivo de entrada do cirurgião: comparando um primeiro torque de guinada exigido para o primeiro elemento efetor final a um primeiro torque de guinada máximo, e comparando um segundo torque de guinada exigido para o segundo elemento efetor final com um segundo torque de guinada máximo, e somente se o torque de primeira guinada exigido for inferior ao primeiro torque de guinada máximo, e o segundo torque de guinada exigido é menor que o segundo torque de guinada máximo, comandar o primeiro torque de guinada exigido a ser aplicado ao primeiro elemento efetor final e o segundo torque de guinada exigido a ser aplicado ao segundo elemento efetor final, de modo a fazer com que o primeiro e o segundo elementos efetores finais girem em direções rotacionais opostas em direção um ao outro com uma força de fechamento; e na detecção de um movimento de guinada do dispositivo de entrada do cirurgião, comando de forças codirecionais a serem aplicadas ao primeiro e segundo pares de elementos de acionamento, fazendo com que o primeiro e o segundo elementos efetores finais sejam girados na mesma direção rotacional.