ROBÔ CIRÚRGICO E INSTRUMENTO CIRÚRGICO

IPC Classification

Priority claims

Abstract

ROBÔ CIRÚRGICO E INSTRUMENTO CIRÚRGICO. A presente invenção refere-se a robô e instrumento cirúrgico, que inclui transmissão via cabo (1) e seção de extremidade (3); incluindo base (11) e n módulos de transmissão, cada um deles incluindo pelo menos um eixo de acionamento de extremidade (12, 13, 14, 191, 192), dois elementos de tração (21, 22, 23, 24, 25, 26, 201, 202, 203, 204) e duas polias guia (161, 162, 163, 164, 165, 166, 193, 194, 195, 196); cada uma das polias compreende ranhura para receber um dos respectivos elementos de tração; a ranhura possui plano de rotação (Gr), pontos de entrada e saída de tangência; ângulo entre o elemento de tração definido pelo eixo (12, 13, 14, 191, 192) e o ponto de entrada de tangência e o plano de rotação (Gr) se encontra no intervalo de 0 a 0,2 grau; as projeções de todos os elementos nos respectivos pontos de saída de tangência na parte de extremidade proximal (300), estão localizadas de modo circunferencial na mesma ordem que o arranjo circunferencial dos respectivos orifícios de passagem (21b, 22b, 23b, 24b, 25b, 26b, 201b, 202b, 203b, 204b). Esse design reduz ou elimina a resistência ao atrito entre as ranhuras e os elementos (21, 22, 23, 24, 25, 26, 201, 202, 203, 204) ao mesmo tempo em que utiliza menos polias guia na transmissão (1) do instrumento cirúrgico. Além disso, os elementos de tração não se friccionam resultando em maior eficiência da transmissão via cabo (1), e oferecendo vida útil prolongada do instrumento cirúrgico.