ALIMENTAÇÃO DE UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO PARA ELETROCAUTERIZAÇÃO

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Abstract

"ALIMENTAÇÃO DE UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO PARA ELETROCAUTERIZAÇÃO trata-se de um instrumento cirúrgico robótico compreendendo um eixo mecânico, uma extremidade efetiva para eletrocauterização alimentada por um elemento de eletrocauterização, e uma articulação conectadan a extremidade efetiva para eletrocauterização com o eixo mecânico. A articulação compreende: uma primeira junta acionada por um primeiro par de elementos de transmissão permitindo que a extremidade efetiva para eletrocauterização gire em torno de um primeiro eixo geométrico trnasversal a um eixo geométrico longitudinal ao eixo mecânico; e uma segunda junta acionada por um segundo par de elementos de transmissão, os quais permitem que a extremidade efetiva para eletrocauterização gire em torno de um segundo eixo geométrico transversal ao primeiro eixo geométrico. O elemento de eletrocauterização tem a movimentação restringida em torno do primeiro eixo geométrico e restringido a enrolar-se, pelo menos, em uma revolução completa em torno do segundo eixo geométrico. O trajeto do elemento de eletrocauterização entre o eixo mecânico e a segunda junta apresenta-se simetricamente oposto ao trajeto de um primeiro elemento do segundo par de elementos de transmissão entre o eixo mecânico e a segunda junta.