ROBÔ MÓVEL COM CAPACIDADES DE MOVIMENTO EQUILIBRADO E DE COMPORTAMENTO MELHORADAS

IPC Classification

Abstract

A invenção se refere a um robô móvel que é capaz de seguir uma trajetória e adotar um comportamento que pode ser definido por movimentos de membros articulados do robô. O robô móvel é equipado com um processador que é configurado, baseado em instruções que definem um movimento do robô móvel e instruções que definem um comportamento do robô móvel, para calcular uma trajetória alvo de um centro de massa do robô móvel; calcular, com base na trajetória alvo do centro de massa do robô móvel e restrições dinâmicas do robô móvel, uma trajetória prevista (350) do centro de massa do robô móvel ao longo de um horizonte de tempo, e calcular, com base na trajetória prevista do centro de massa do robô móvel e nas instruções que definem um comportamento do robô móvel, os movimentos previstos dos membros articulados.