MÉTODO E SISTEMA PARA CONTROLAR UM DISPOSITIVO ESCRAVO, EM UM SISTEMA ROBÓTICO MESTRE-ESCRAVO PARA TELEOPERAÇÃO CIRÚRGICA, EM LIMITES FÍSICOS DE MOVIMENTO DO DISPOSITIVO ESCRAVO

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Abstract

MÉTODO E SISTEMA PARA CONTROLAR UM DISPOSITIVO ESCRAVO, EM UM SISTEMA ROBÓTICO MESTRE-ESCRAVO PARA TELEOPERAÇÃO CIRÚRGICA, EM LIMITES FÍSICOS DE MOVIMENTO DO DISPOSITIVO ESCRAVO. Um método para controlar um dispositivo escravo de um sistema robótico para teleoperação médica ou cirúrgica é descrito, em que o referido sistema robótico compreende pelo menos um dispositivo mestre portátil adaptado para ser movido por um operador, e pelo menos um dispositivo escravo adaptado para ser controlado pelo ao menos um dispositivo mestre. O método controla o movimento do pelo menos um dispositivo escravo de modo que: a) se uma pose alvo nominal (180) tendo uma orientação respectiva em um espaço rotacional do pelo menos um dispositivo escravo (170) estiver fora de uma região de trabalho (174) pertencente ao espaço rotacional do pelo menos um dispositivo escravo, e a pose alvo nominal (180) e uma pose alvo modificada (184), definida de modo que esteja no interior da região de trabalho (174) do pelo menos um dispositivo escravo, estiverem no interior da referida região de partida (192), a orientação do pelo menos um dispositivo escravo (170) é controlada para convergir para a pose alvo modificada (184); b) se pelo menos uma dentre a pose alvo nominal (180) e a pose alvo modificada (184) estiver fora da referida região de partida (192), o movimento rotacional do pelo menos um dispositivo escravo é bloqueado até que tanto a pose alvo nominal (180) quanto a pose alvo modificada (184) entrem na referida região de reentrada (196); c) quando, após sair da região de trabalho, tanto a pose alvo nominal (180) quanto a pose alvo modificada (184) retornam à região de reentrada (196), a orientação do pelo menos um dispositivo escravo é controlada para convergir para a pose alvo modificada (184), através de uma fase de teleoperação retardada, a fase de teleoperação retardada terminando quando a orientação do pelo menos um dispositivo escravo converge para a pose alvo modificada (184).