MÉTODO PARA CONTROLAR UM DISPOSITIVO ESCRAVO, CONTROLADO POR UM DISPOSITIVO MESTRE EM UM SISTEMA ROBÓTICO PARA TELEOPERAÇÃO MÉDICA OU CIRÚRGICA, LEVANDO EM CONTA LIMITES DE UM CAMPO DE VISÃO E SISTEMA ROBÓTICO RELACIONADO

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Abstract

MÉTODO PARA CONTROLAR UM DISPOSITIVO ESCRAVO, CONTROLADO POR UM DISPOSITIVO MESTRE EM UM SISTEMA ROBÓTICO PARA TELEOPERAÇÃOMÉDICA OU CIRÚRGICA, LEVANDO EM CONTA LIMITES DE UM CAMPO DE VISÃO E SISTEMA ROBÓTICO RELACIONADO. Descreve-se um método para controlar um dispositivo escravo de um sistema robótico para teleoperação médica ou cirúrgica. O sistema robótico, ao qual o método se aplica, compreende pelo menos um dispositivo mestre 110 adaptado para ser movido por um operador 150, pelo menos um dispositivo escravo compreendendo um instrumento cirúrgico 170 adaptado para ser controlado pelo dispositivo mestre, e compreende adicionalmente meios de visualização configurados para exibir, ao operador 150, imagens e/ou vídeos de um espaço de visualização associado a uma área de teleoperação na qual o instrumento cirúrgico 170 opera. O método compreende primeiramente uma etapa de determinar uma posição do instrumento cirúrgico 170 em relação ao referido espaço de visualização, para determinar se o instrumento cirúrgico 170 está localizado dentro ou fora de um espaço permitido correlacionado ao espaço de visualização. O método então fornece controle do movimento do dispositivo escravo de uma maneira dependente da posição determinada do instrumento cirúrgico 170 com relação ao espaço permitido correlacionado ao espaço de visualização, e de modo que o movimento do instrumento cirúrgico 170 seja permitido apenas se o instrumento cirúrgico 170 estiver localizado dentro do espaço de visualização. Um sistema robótico para teleoperação médica ou cirúrgica é adicionalmente descrito, adaptado para ser controlado pelo método de controle supracitado.