MÉTODO PARA CONTROLAR UM EFETOR FINAL ARTICULADO ACIONADO POR UM OU MAIS TENDÕES DE ACIONAMENTO DE UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE UM SISTEMA ROBÓTICO PARA CIRURGIA, COM COMPENSAÇÃO DO ALONGAMENTO ELASTOPLÁSTICO DOS TENDÕES, E SISTEMA ROBÓTICO RELACIONADO

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Abstract

MÉTODO PARA CONTROLAR UM EFETOR FINAL ARTICULADO ACIONADO POR UM OU MAIS TENDÕES DE ACIONAMENTO DE UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE UM SISTEMA ROBÓTICO PARA CIRURGIA, COM COMPENSAÇÃO DO ALONGAMENTO ELASTOPLÁSTICO DOS TENDÕES, E SISTEMA ROBÓTICO RELACIONADO. É descrito um método para controlar um efetor final articulado 40 acionado por um ou mais tendões de acionamento de um instrumento cirúrgico 20 de um sistema cirúrgico robótico, a ser desempenhado durante uma fase operacional do instrumento cirúrgico. O método é aplicado a um sistema cirúrgico robótico que compreende um efetor final articulado 40 e pelo menos um tendão de acionamento 31, 32, 33, 34, 35, 36, configurado para atuar o efetor final articulado 40, e também compreendendo meios de controle 9 e pelo menos um atuador motorizado 11, 12, 13, 14, 15, 16, conectável operativamente a um respectivo dos pelo menos um tendão de acionamento 31, 32, 33, 34, 35, 36 mencionados para transmitir uma ação ao respectivo tendão de acionamento, controlado pelos meios de controle 9. O método compreende, durante a fase operacional mencionada, quando o pelo menos um atuador motorizado 11, 12, 13, 14, 15, 16 está em contato com o respectivo pelo menos um tendão de acionamento 31, 32, 33, 34, 35, 36, os seguintes passos: - estimar uma força alvo desejada F(delta x) associada a um alongamento elástico esperado do pelo menos um tendão de acionamento 31, 32, 33, 34, 35, 36 em e/ou como uma função de um respectivo curso conhecido e/ou posição conhecida delta x transmitida pelos meios de controle 9 ao pelo menos um atuador motorizado 11, 12, 13, 14, 15, 16 com relação a uma posição zero de referência; - detectar uma força real F exercida por pelo menos um dos um ou mais atuadores motorizados acima mencionados; - estimar e/ou calcular, com base na diferença entre a força real detectada F e a força alvo desejada F(delta x), uma variação de comprimento delta l do pelo menos um tendão de acionamento 31, 32, 33, 34, 35, 36, devido ao alongamento plástico ou elastoplástico do tendão de acionamento. O método ainda fornece o uso da variação de comprimento estimada e/ou calculada delta l, devido ao alongamento plástico ou elastoplástico do tendão de acionamento, como uma entrada de compensação para um controle do pelo menos um atuador motorizado 11, 12, 13, 14, 15, 16. Um sistema robótico para cirurgia configurado para desempenhar e/ou ser controlado pelo método acima mencionado é descrito com mais detalhes.