MÉTODO PARA CONTROLAR, AO DIMINUIR A VELOCIDADE OU POTÊNCIA TRANSMITIDA, UM DISPOSITIVO ESCRAVO CONTROLADO POR UM DISPOSITIVO MESTRE EM UM SISTEMA ROBÓTICO PARA TELEOPERAÇÃO MÉDICA OU CIRÚRGICA, E SISTEMA ROBÓTICO RELACIONADO

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MÉTODO PARA CONTROLAR, AO DIMINUIR A VELOCIDADE OU POTÊNCIA TRANSMITIDA, UM DISPOSITIVO ESCRAVO CONTROLADO POR UM DISPOSITIVO MESTRE EM UM SISTEMA ROBÓTICO PARA TELEOPERAÇÃO MÉDICA OU CIRÚRGICA, E SISTEMA ROBÓTICO RELACIONADO. É descrito um método para controlar um dispositivo escravo durante uma teleoperação desempenhada por intermédio de um sistema robótico 100 para teleoperação médica ou cirúrgica. O sistema robótico supracitado compreende pelo menos um dispositivo mestre 110 adaptado para ser movido por um operador 150, e pelo menos um dispositivo escravo compreendendo um instrumento cirúrgico 170 adaptado para ser controlado pelo dispositivo mestre. O método compreende as etapas de definir uma pose alvo nominal em um espaço de trabalho do dispositivo escravo (correspondente a uma respectiva pose do dispositivo mestre em um espaço de trabalho do dispositivo mestre), modificar a pose alvo nominal para obter uma pose alvo modificada do dispositivo escravo e controlar o movimento do dispositivo escravo no espaço de trabalho de dispositivo escravo de modo que o dispositivo escravo seja configurado para seguir a pose alvo modificada supracitada durante uma teleoperação.A etapa supracitada de modificação da pose alvo nominal para obter a pose alvo modificada compreende diminuir o módulo de velocidade translacional da pose alvo modificada, em relação à velocidade da pose alvo nominal, e/ou diminuir a potência ou energia instantânea transmitida pelo dispositivo mestre ao dispositivo escravo, de acordo com uma respectiva função de transferência. Tal função de transferência depende da velocidade instantânea do dispositivo mestre e/ou da potência ou energia instantânea do dispositivo mestre e/ou da distância entre uma posição atual do dispositivo escravo e a posição alvo nominal do dispositivo escravo. É descrito adicionalmente um sistema robótico 100 para teleoperação médica ou cirúrgica para o qual é fornecido o método de controle supracitado.