MÉTODO PARA CONTROLAR UM EXECUTOR DE EXTREMIDADE ARTICULADA ACIONADO POR UM OU MAIS TENDÕES DE ATUAÇÃO DE UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE UM SISTEMA ROBÓTICO PARA CIRURGIA E UM SISTEMA ROBÓTICO RELACIONADO PARA CIRURGIA

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MÉTODO PARA CONTROLAR UM EXECUTOR DE EXTREMIDADE ARTICULADA ACIONADO POR UM OU MAIS TENDÕES DE ATUAÇÃO DE UM INSTRUMENTOCIRÚRGICO DE UM SISTEMA ROBÓTICO PARA CIRURGIA E UM SISTEMA ROBÓTICO RELACIONADO PARA CIRURGIA. Um método para controlar um executor de extremidade articulada 40 acionado por meio de um ou mais tendões de atuação de um instrumento cirúrgico 20 de um sistema robótico para cirurgia é descrito. O método é vantajosamente executável durante uma fase de operação do instrumento cirúrgico. O método é aplicado a um instrumento cirúrgico 20 compreendendo um executor de extremidade articulada 40 e pelo menos um tendão de atuação 31, 32, 33, 34, 35, 36, configurado para acionar o executor de extremidade articulada 40. O método é aplicado a um sistema robótico para cirurgia compreendendo, além do dito instrumento cirúrgico 20, meios de controle 9 e pelo menos um atuador motorizado 11, 12, 13, 14, 15, 16, operacionalmente conectável a um respectivo dito pelo menos um tendão de atuação 31, 32, 33, 34, 35, 36 para conferir uma ação, controlada pelos meios de controle 9, ao respectivo tendão de atuação, de modo a determinar uma correlação unívoca entre pelo menos um movimento de um ou mais atuadores motorizados 11 , 12, 13, 14, 15, 16 e um respectivo pelo menos um movimento do executor de extremidade articulada 40. O método compreende primeiro a etapa de detecção da força Fm exercida por pelo menos um dos acima mencionados um ou mais atuadores motorizados 11, 12, 13, 14, 15, 16, durante a etapa de operação acima mencionada do instrumento cirúrgico. O método compreende então as etapas de estimativa, por meio de um modelo matemático predefinido, com base na força detectada Fm, de uma variação de comprimento de pelo menos um dos um ou mais tendões de atuação 31, 32, 33, 34, 35, 36, devido ao alongamento elástico do tendão de atuação; e então utilização da variação de comprimento estimada para um controle de posição dos um ou mais atuadores motorizados 11, 12, 13, 14, 15, 16. Tal controle de posição compreende conferir um movimento ao acima mencionado pelo menos um atuador motorizado 11, 12, 13, 14, 15, 16, levando em consideração a variação de comprimento estimada do dito pelo menos um tendão de atuação 31, 32, 33, 34, 35, 36, de modo a reduzir ou cancelar o erro introduzido pelo dito alongamento elástico entre a posição alcançada pelo executor de extremidade articulada 40 e uma posição nominal desejada do executor de extremidade articulada 40. Um sistema robótico para cirurgia adaptado para ser controlado pelo método acima mencionado e/ou configurado para realizar o método acima mencionado é descrito adicionalmente.