MÉTODO DE PREPARAÇÃO PARA TELEOPERAÇÃO E SISTEMA DE CIRURGIA ROBÓTICA TELEOPERADO

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Abstract

MÉTODO DE PREPARAÇÃO PARA TELEOPERAÇÃO E SISTEMA DE CIRURGIA ROBÓTICA TELEOPERADO. É descrito um método de preparação de teleoperação em um sistema de cirurgia robótica teleoperado 1, para ser realizado durante uma etapa não operacional, na qual o sistema não está realizando uma teleoperação. O sistema robótico 1 acima mencionado, ao qual o método é aplicável, compreende uma pluralidade de acionadores motorizados 11, 12, 13, 14, 15, 16 e pelo menos um instrumento cirúrgico 20. O instrumento cirúrgico 20 compreende adicionalmente um efetor terminal articulado 40 tendo pelo menos um grau de liberdade (P, Y, G). O instrumento cirúrgico 20 compreende adicionalmente pelo menos um par de tendões antagonistas (31, 32), (33, 34), (35, 36), montados no referido instrumento cirúrgico 20 de modo a serem operacionalmente conectados ou conectáveis tanto aos acionadores motorizados quanto aos respectivos enlaces (ou elementos de conexão rígidos) do efetor terminal 40. Os tendões do referido par de tendões antagonistas são configurados para acionar pelo menos um grau de liberdade associado a eles, entre os referidos pelo menos um grau de liberdade P, Y, G, determinando assim efeitos antagônicos. O método compreende as seguintes etapas: (i) estabelecer uma correlação unívoca entre um conjunto de movimentos dos acionadores motorizados 11, 12, 13, 14, 15, 16 do sistema robótico 1 e um respectivo movimento do efetor terminal articulado 40 do instrumento cirúrgico 20; (ii) realizar uma etapa de suporte, que por sua vez compreende: tensionar por tração pelo menos um par de tendões antagonistas (31, 32), (33, 34), (35, 36) e suportar os referidos tendões em um estado tensionado por tração, aplicando uma força de suporte Fsuporte aos tendões, adaptada para determinar um estado carregado dos tendões; fornecer um comando indicando a intenção de entrar em teleoperação; possibilitando a entrada do instrumento cirúrgico (20) em estado de teleoperação. Além disso, é descrito um sistema de cirurgia robótica teleoperada correspondente.