MÉTODO PARA CALIBRAR UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE UM SISTEMA DE CIRURGIA ROBÓTICA TELEOPERADA E SISTEMA DE CIRURGIA ROBÓTICA TELEOPERADA

IPC Classification

Priority claims

Abstract

MÉTODO PARA CALIBRAR UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE UM SISTEMA DE CIRURGIA ROBÓTICA TELEOPERADA E SISTEMA DE CIRURGIA ROBÓTICA TELEOPERADA.É descrito um método para calibrar um instrumento cirúrgico 20 de um sistema de cirurgia robótica teleoperado 1. O instrumento cirúrgico 20 compreende uma pluralidade de elementos de transmissão 21, 22, 23, 24, 25, 26 associados a uma respectiva pluralidade de tendões 31, 32, 33, 34, 35, 36 e um dispositivo efetor terminal articulado 40, que é mecanicamente conectável através dos respectivos tendões aos elementos de transmissão, de modo a determinar uma correlação única entre um conjunto de movimentos dos elementos de transmissão e um respectivo movimento ou posição do dispositivo efetor terminal articulado 40. O sistema de cirurgia robótica teleoperado 1 compreende, além do referido instrumento cirúrgico 20, uma pluralidade de acionadores motorizados 11, 12, 13, 14, 15, 16 e meios de controle 9. Os acionadores motorizados 11, 12, 13, 14, 15, 16 são conectáveis operacionalmente aos respectivos elementos de transmissão 21, 22, 23, 24, 25, 26 para propagar movimento aos elementos de transmissão sob controle dos meios de controle. O método compreende primeiro uma etapa de organizar e travar o dispositivo efetor terminal articulado 40 em uma posição conhecida predeterminada, considerada como a posição de referência do dispositivo efetor terminal articulado 40. A referida posição de referência do dispositivo efetor terminal articulado 40 está univocamente associada a uma respectiva posição resultante de cada um dos elementos de transmissão 21, 22, 23, 24, 25, 26. O método fornece então as etapas de acionamento dos acionadores motorizados 11, 12, 13, 14, 15, 16 de modo que cada um dos acionadores motorizados entre em contato com um respectivo elemento de transmissão 21, 22, 23, 24, 25, 26 e armazene a posição dos acionadores motorizados 11, 12, 13, 14, 15, 16 quando cada acionador motorizado entra em contato com um respectivo elemento de transmissão e considere o conjunto de posições armazenadas dos acionadores motorizados como uma posição de referência dos acionadores motorizados associados univocamente à posição de referência do dispositivo efetor terminal. O método fornece, então, definir uma condição zero cinemática, associando a acima mencionada posição de referência armazenada dos acionadores motorizados a um ponto zero virtual em relação ao qual os movimentos propagados pelos meios de controle 9 aos acionadores motorizados 11, 12, 13, 14, 15, 16 devem ser referidos. A etapa de acionamento acima mencionada compreende controlar os acionadores motorizados 11, 12, 13, 14, 15, 16 de modo que eles apliquem uma força maior que zero e menor ou igual a uma força limiar no respectivo elemento de transmissão do instrumento cirúrgico.