MÉTODO PARA CONDICIONAR UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE UM SISTEMA DE CIRURGIA ROBÓTICA E SISTEMA DE CIRURGIA ROBÓTICA

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MÉTODO PARA CONDICIONAR UM INSTRUMENTO CIRÚRGICO DE UM SISTEMA DE CIRURGIA ROBÓTICA E SISTEMA DE CIRURGIA ROBÓTICA. É descrito um método para condicionar um instrumento cirúrgico 20 de um sistema de cirurgia robótica 1, que pode ser realizado antes de usar o instrumento cirúrgico 20. O método é aplicado a um instrumento cirúrgico 20 compreendendo um efetor de extremidade articulado 40 tendo pelo menos um grau de liberdade (P, Y, G) e que compreende adicionalmente pelo menos um tendão 31, 32, 33, 34, 35, 36 conectável operacionalmente a um respectivo pelo menos um acionador motorizado 11, 12, 13, 14, 15, 16 do sistema de cirurgia robótica 1. O pelo menos um tendão 31, 32, 33, 34, 35, 36 é montado no instrumento cirúrgico 20 de modo a ser operacionalmente conectável tanto a um respectivo acionador motorizado, entre pelo menos um elemento de transmissão acima mencionado, quanto a pelo menos um grau de liberdade dos acima mencionados pelo menos um grau de liberdade P, Y, G do efetor de extremidade articulado 40. O acima mencionado pelo menos um grau de liberdade P, Y, G conectável operacionalmente ao pelo menos um tendão está adaptado para ser ativado mecanicamente por uma ação do pelo menos um respectivo acionador motorizado 11, 12, 13, 14, 15, 16 por meio do referido pelo menos um tendão 31, 32, 33, 34, 35, 36 que é operacionalmente conectável a ele. O método compreende as seguintes etapas: (i) travar pelo menos um grau de liberdade do acima mencionado pelo menos um grau de liberdade P, Y, G do efetor de extremidade 40; (ii) tensionar por tração o respectivo pelo menos um tendão, operacionalmente conectado ao acima mencionado pelo menos um grau de liberdade travado, aplicando uma força de condicionamento (Fref), de acordo com pelo menos um ciclo de tempo, ao respectivo pelo menos um tendão a ser tensionado sob carga de tração; O acima mencionado pelo menos um ciclo de tempo compreende: - pelo menos um período de carga baixa, no qual uma força de condicionamento baixa Fbaixa é aplicada ao referido respectivo tendão, o que resulta em uma respectiva carga de tração baixa no respectivo tendão;- pelo menos um período de carga elevada, no qual uma força de condicionamento elevada Felevada é aplicada ao referido respectivo tendão, o que resulta em uma respectiva carga de tração elevada no respectivo tendão.