MÉTODO PARA DETECTAR, COM BASE NA MEDIÇÃO OU DETECÇÃO DE ACELERAÇÕES, ANOMALIAS OPERACIONAIS DE UM DISPOSITIVO MESTRE IRRESTRITO DE UM SISTEMA ROBÓTICO MESTRE-ESCRAVO PARA TELEOPERAÇÃO MÉDICA OU CIRÚRGICA E SISTEMA ROBÓTICO RELACIONADO

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MÉTODO PARA DETECTAR, COM BASE NA MEDIÇÃO OU DETECÇÃO DE ACELERAÇÕES, ANOMALIAS OPERACIONAIS DE UM DISPOSITIVO MESTRE IRRESTRITO DE UM SISTEMA ROBÓTICO MESTRE-ESCRAVO PARA TELEOPERAÇÃO MÉDICA OU CIRÚRGICA E SISTEMA ROBÓTICO RELACIONADO. É descrito um método para identificar pelo menos uma condição de anomalia no uso de um dispositivo mestre portátil, mecanicamente irrestrito, usado para controlar um sistema robótico para teleoperação médica ou cirúrgica. Tal método compreende as etapas de detecção e/ou cálculo, por um ou mais sensores, o vetor de aceleração de pelo menos um ponto pertencente ao ou integrado com o dispositivo mestre, ou de um ponto virtual associado única e rigidamente ao dispositivo mestre; e então identificar pelo menos uma condição de anomalia detectável com base em pelo menos um componente ou módulo do referido vetor de aceleração detectado e/ou calculado. As anomalias detectáveis acima mencionadas compreendem pelo menos um dos seguintes: queda involuntária do dispositivo mestre e/ou aceleração excessiva do dispositivo mestre e/ou abertura repentina e/ou involuntária do dispositivo mestre. Além disso, cada uma das anomalias detectáveis está associada a pelo menos uma alteração de estado de sistema a ser desempenhada se a anomalia for detectada. Um sistema robótico mestre-escravo para teleoperação médica ou cirúrgica equipado para desempenhar o método acima também é descrito.