MÉTODO PARA CONTROLAR UMA TELEOPERAÇÃO LIMITADA, SOBRE UM SUBCONJUNTO DE GRAUS DE LIBERDADE, DE UM SISTEMA ROBÓTICO MESTRE-ESCRAVO PARA TELEOPERAÇÃO MÉDICA OU CIRÚRGICA E SISTEMA ROBÓTICO RELACIONADO

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MÉTODO PARA CONTROLAR UMA TELEOPERAÇÃO LIMITADA, SOBRE UM SUBCONJUNTO DE GRAUS DE LIBERDADE, DE UM SISTEMA ROBÓTICO MESTRE-ESCRAVO PARA TELEOPERAÇÃO MÉDICA OU CIRÚRGICA E SISTEMA ROBÓTICO RELACIONADO. É descrito um método para controlar um sistema robótico para teleoperação médica ou cirúrgica. O sistema robótico compreende pelo menos um dispositivo mestre, que é portátil, mecanicamente irrestrito ao solo e adaptado para ser movido por um operador; e pelo menos um dispositivo escravo compreendendo um instrumento cirúrgico adaptado para ser controlado pelo dispositivo mestre, de modo que os movimentos do dispositivo escravo ou do instrumento cirúrgico do dispositivo escravo, referidos a um ou mais de uma pluralidade de N graus de liberdade controláveis, são controlados pelos respectivos movimentos do dispositivo mestre, de acordo com uma arquitetura de controle mestre-escravo. O método compreende primeiramente as etapas de definição de um primeiro estado do sistema e um segundo estado do sistema. O primeiro estado do sistema corresponde a um estado de teleoperação com seguimento totalmente escravizado, no qual o instrumento cirúrgico do dispositivo escravo (isto é, pelo menos um ponto de controle pertencente ou integrado ao instrumento cirúrgico do dispositivo escravo) é escravizado e segue o dispositivo mestre em cada um dos graus de liberdade da referida pluralidade de N graus de liberdade controláveis. O segundo estado do sistema corresponde a um estado de teleoperação limitada, no qual o instrumento cirúrgico do dispositivo escravo, ou pelo menos o ponto de controle acima mencionado do instrumento cirúrgico do dispositivo escravo, é desacoplado do dispositivo mestre com referência a pelo menos um grau de liberdade desacoplado e é escravizado ao dispositivo mestre apenas em um subconjunto da referida pluralidade de N graus de liberdade controláveis que exclui o referido pelo menos um grau de liberdade desacoplado. O método inclui então fornecer, no sistema robótico acima mencionado, um meio de controle para controlar as transições de estado de sistema e controlar as transições entre o primeiro estado do sistema e o segundo estado do sistema acima mencionados, pelo operador, atuando os meios acima mencionados para controlar transições de estado. A pluralidade de graus de liberdade controláveis compreende graus de liberdade de translação e graus de liberdade de orientação. O segundo estado de teleoperação limitada acima mencionado é um estado de reposicionamento do dispositivo mestre, no qual pelo menos um grau de liberdade desacoplado acima mencionado compreende todos os graus de liberdade de translação. Um sistema robótico mestre-escravo para teleoperação médica ou cirúrgica equipado para desempenhar o método acima também é descrito.