MÉTODO PARA CONTROLAR UM SISTEMA ROBÓTICO E SISTEMA ROBÓTICO

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Abstract

MÉTODO PARA CONTROLAR UM SISTEMA ROBÓTICO PARA TELEOPERAÇÃO MÉDICA OU CIRÚRGICA, TENDO UM DISPOSITIVO MESTRE MECANICAMENTE IRRESTRITO SENDO MÓVEL POR UM OPERADOR COM CONTROLE DE QUADROS DE COORDENADA DE REFERÊNCIA LOCAL E SISTEMA ROBÓTICO UTILIZANDO O MÉTODO. Um método para iniciar e/ou preparar e/ou conduzir uma teleoperação realizada por um sistema robótico para teleoperação médica ou cirúrgica é descrito. O sistema robótico acima mencionado compreende pelo menos um dispositivo mestre, que é manuseável, mecanicamente irrestrito e adaptado para ser movido por um operador, e pelo menos um dispositivo escravo compreendendo um instrumento cirúrgico adaptado para ser controlado pelo dispositivo mestre. O dispositivo mestre é funcionalmente simétrico em relação a um eixo longitudinal (X), único e predeterminável, do dispositivo mestre. O método compreende as etapas de detectar um quadro de referência local (MF) do dispositivo mestre e o eixo longitudinal relacionado (X), em relação a um quadro de referência principal (MFO) do espaço de trabalho do dispositivo mestre; então, definir uma pluralidade de quadros de referência locais que são funcionalmente equivalentes ao quadro de referência local detectado, no qual tais quadros de referência locais são rotacionados por um ângulo respectivo em torno do referido eixo longitudinal (X) do dispositivo mestre. Subsequentemente, o método inclui mapear um quadro de referência alvo correspondente em um espaço de trabalho do dispositivo escravo para cada um dos quadros de referência locais acima mencionados do dispositivo mestre da pluralidade acima mencionada de quadros de referência locais, funcionalmente equivalente ao quadro de referência local detectado. Finalmente, o método compreende a etapa de selecionar um quadro de referência de operação, entre a pluralidade acima mencionada de quadros de referência locais funcionalmente equivalente ao quadro de referência local detectado, de acordo com critérios para otimização da trajetória do dispositivo escravo. Um sistema robótico para teleoperação médica ou cirúrgica é adicionalmente descrito, configurado para ser controlado por meio do método de controle acima mencionado.