MÉTODO PARA DETECTAR, COM BASE NA MEDIÇÃO OU DETECÇÃO DE VELOCIDADES, ANOMALIAS OPERACIONAIS DE UM DISPOSITIVO MESTRE IRRESTRITO DE UM SISTEMA ROBÓTICO MESTRE-ESCRAVO PARA TELEOPERAÇÃO MÉDICA OU CIRÚRGICA E SISTEMA ROBÓTICO RELACIONADO

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MÉTODO PARA DETECTAR, COM BASE NA MEDIÇÃO OU DETECÇÃO DE VELOCIDADES, ANOMALIAS OPERACIONAIS DE UM DISPOSITIVO MESTRE IRRESTRITO DE UM SISTEMA ROBÓTICO MESTRE-ESCRAVO PARA TELEOPERAÇÃO MÉDICA OU CIRÚRGICA E SISTEMA ROBÓTICO RELACIONADO. É descrito um método para identificar pelo menos uma condição de anomalia no uso de um dispositivo mestre portátil mecanicamente irrestrito, usado para controlar um sistema robótico para teleoperação médica ou cirúrgica. Tal método compreende as etapas de detecção ou cálculo do vetor de velocidade de pelo menos um ponto pertencente a ou integral com o dispositivo mestre, ou de um ponto virtual associado unicamente e rigidamente ao dispositivo mestre; e identificar e reconhecer e/ou discriminar pelo menos uma condição de anomalia detectável com base no pelo menos um vetor de velocidade detectado acima mencionado, ou com base em pelo menos um componente do pelo menos um vetor de posição detectado. As anomalias detectáveis acima mencionadas compreendem pelo menos uma das seguintes anomalias: velocidade linear excessiva do dispositivo mestre, velocidade angular excessiva do dispositivo mestre, incapacidade de seguir pelo dispositivo escravo, vibrações excessivas do dispositivo mestre, abertura involuntária ou anormal do dispositivo mestre. Cada uma das anomalias detectáveis acima mencionadas está associada a pelo menos uma alteração de estado de sistema a ser desempenhada se a anomalia for detectada. Tal alteração de estado compreende sair do estado de teleoperação ou suspensão do estado de teleoperação. Um sistema robótico para teleoperação médica ou cirúrgica é descrito adicionalmente, configurado para desempenhar o método acima mencionado.