MÉTODO PARA VERIFICAR A INTEGRIDADE DE UM DISPOSITIVO MESTRE DE UM SISTEMA ROBÓTICO MESTRE-ESCRAVO PARA TELEOPERAÇÃO MÉDICA OU CIRÚRGICA E SISTEMA ROBÓTICO RELACIONADO

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Abstract

MÉTODO PARA VERIFICAR A INTEGRIDADE DE UM DISPOSITIVO MESTRE DE UM SISTEMA ROBÓTICO MESTRE-ESCRAVO PARA TELEOPERAÇÃO MÉDICA OU CIRÚRGICA E SISTEMA ROBÓTICO RELACIONADO.É descrito um método para verificar a integridade funcional/estrutural de um dispositivo mestre, que é manuseável e irrestrito, usado para controlar um sistema robótico para teleoperação médica ou cirúrgica, no qual tal dispositivo mestre compreende um corpo compreendendo duas partes rígidas restritas para rotacionar ou transladar relativamente em relação a um eixo comum. O método compreende a etapa de medir e/ou detectar os vetores de posição de pelo menos dois pontos, cada um dos quais pertencente a uma respectiva das duas partes rígidas supracitadas do dispositivo mestre, e medir e/ou detectar a evolução ao longo do tempo dos referidos pelo menos dois vetores de posição.O método compreende, então, a etapa de medir e/ou detectar uma orientação (expressa como um respectivo conjunto de três números) de cada um dos referidos pelo menos dois pontos e medir e/ou detectar a evolução ao longo do tempo das referidas orientações.Uma ou mais restrições impostas por atributos construtivos ou estruturais do dispositivo mestre são então definidas, derivando a partir da diferença entre o número de graus de liberdade necessário para definir o estado do dispositivo mestre e o número de itens de informações detectados, em que cada restrição está associada a uma relação matemática que deve ser respeitada em caso de integridade do dispositivo mestre.O método compreende, então, as etapas de cálculo das relações matemáticas associadas a cada uma das restrições definidas, com base nos vetores de posição detectados e orientações e/ou medidos supracitados e respectivas evoluções ao longo do tempo; e, por fim, determinar um estado de integridade ou não integridade funcional/estrutural do dispositivo mestre, com base em uma verificação do respeito ou não das relações matemáticas associadas a cada uma das restrições definidas, utilizando as informações detectadas relacionadas aos graus de liberdade que são redundantes em relação às informações necessárias para determinar o estado do dispositivo mestre.Um sistema robótico mestre-escravo para teleoperação médica ou cirúrgica equipado para realizar o método acima é adicionalmente descrito.