MÉTODO PARA INICIAR E/OU PREPARAR UMA TELEOPERAÇÃO REALIZADA POR UM SISTEMA ROBÓTICO E SISTEMA ROBÓTICO PARA TELEOPERAÇÃO MÉDICA OU CIRÚRGICA

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MÉTODO PARA INICIAR E/OU PREPARAR UMA TELEOPERAÇÃO REALIZADA POR UM SISTEMA ROBÓTICO E SISTEMA ROBÓTICO PARA TELEOPERAÇÃO MÉDICA OU CIRÚRGICA. Um método para iniciar e/ou preparar uma teleoperação realizada por um sistema robótico para teleoperação médica ou cirúrgica é descrito. O referido sistema robótico compreende pelo menos um dispositivo mestre, que é portátil, mecanicamente sem limitação e adaptado para ser movido por um operador, e pelo menos um dispositivo escravo compreendendo um instrumento microcirúrgico adaptado para ser controlado pelo dispositivo mestre. O corpo do dispositivo mestre é não aterrado e destinado a ser seguro na mão pelo cirurgião durante a teleoperação. O dispositivo mestre pode ser ligado para conexão de dados com uma porção do sistema robótico. O sistema robótico compreende adicionalmente primeiros meios de controle de preparação de teleoperação, compreendendo uma interface homem-máquina que permite que o operador comunique a intenção de entrar em teleoperação ao robô. O método compreende as etapas de iniciar uma etapa de preparação de teleoperação ao operar os primeiros meios de controle de preparação de teleoperação acima mencionados; a seguir executar uma etapa de alinhamento entre o dispositivo mestre e o dispositivo escravo, em que o dispositivo escravo é habilitado a mover de modo a alinhar a orientação do instrumento cirúrgico com uma orientação do dispositivo mestre; a seguir entrar em teleoperação após a etapa de alinhamento acima mencionada entre o dispositivo mestre e o dispositivo escravo ter sido concluída. Durante a etapa de preparação e antes da etapa de alinhamento, o método inclui realizar uma ou mais primeiras verificações para entrar na etapa de alinhamento, e habilitar o início da etapa de alinhamento somente se todas uma ou mais primeiras verificações forem aprovadas com sucesso. Adicionalmente, antes de entrar na etapa de teleoperação, o método inclui realizar uma ou mais segundas verificações para habilitar a etapa de alinhamento, e habilitar a entrada em teleoperação somente se todas as uma ou mais segundas verificações forem aprovadas com sucesso.