MÉTODO PARA IDENTIFICAR E RECONHECER E/OU DISCRIMINAR PELO MENOS UMA CONDIÇÃO DE ANOMALIA NO USO DE UM DISPOSITIVO MESTRE, MÉTODO PARA GERENCIAR ANOMALIAS IDENTIFICADAS EM UM DISPOSITIVO MESTRE DE UM SISTEMA ROBÓTICO MESTRE-ESCRAVO PARA TELEOPERAÇÃO CIRÚRGICA OU MÉDICA E SISTEMA ROBÓTICO PARA TELEOPERAÇÃO MÉDICA OU CIRÚRGICA

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Abstract

MÉTODO PARA IDENTIFICAR E RECONHECER E/OU DISCRIMINAR PELOMENOS UMA CONDIÇÃO DE ANOMALIA NO USO DE UM DISPOSITIVOMESTRE, MÉTODO PARA GERENCIAR ANOMALIAS IDENTIFICADAS EM UMDISPOSITIVO MESTRE DE UM SISTEMA ROBÓTICO MESTRE-ESCRAVO PARATELEOPERAÇÃO CIRÚRGICA OU MÉDICA E SISTEMA ROBÓTICO PARATELEOPERAÇÃO MÉDICA OU CIRÚRGICA. É descrito um método para identificar pelo menos uma condição deanomalia no uso de um dispositivo mestre portátil mecanicamente irrestrito,usado para controlar um sistema robótico para teleoperação médica ou cirúrgica.Tal método compreende as etapas de detecção, por um ou mais sensores,do vetor de posição de pelo menos um ponto pertencente a ou integral com odispositivo mestre, ou de um ponto virtual associado unicamente e rigidamenteao dispositivo mestre; e então identificar pelo menos uma condição de anomaliadetectável com base no pelo menos um vetor de posição detectado acimamencionado, ou com base em pelo menos um componente do pelo menos umvetor de posição detectado.As anomalias detectáveis acima mencionadas compreendem pelo menosum posicionamento incorreto do dispositivo mestre em relação a um espaço detrabalho predeterminado do dispositivo mestre.Cada uma dessas anomalias detectáveis está associada a pelo menos umaalteração de estado de sistema a ser desempenhada se a anomalia for detectada,na qual tal pelo menos uma alteração de estado compreende a saída do estadode teleoperação.Um sistema robótico para teleoperação médica ou cirúrgica é descritoadicionalmente, configurado para desempenhar o método acima mencionado.Petição 870230071973,