MÉTODO DE CONTROLE DE BRAÇO MECÂNICO FLEXÍVEL E SISTEMA ROBÓTICO

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Abstract

MÉTODO DE CONTROLE DE BRAÇO MECÂNICO FLEXÍVEL E SISTEMA ROBÓTICO. A invenção refere-se a um método de controle de braço mecânico flexível e a um sistema robótico. O método de controle compreende as seguintes etapas: obter uma quantidade total de deslocamento angular de uma extremidade de saída da junta do braço mecânico flexível (110) se movendo ao longo de uma primeira direção quando uma carga sobre a extremidade de saída da junta altera; e acionar a extremidade de saída da junta para se mover em uma segunda direção de acordo com a quantidade total de deslocamento angular, de modo que a extremidade de saída da junta seja restaurada para uma postura antes da carga alterar; a segunda direção sendo oposta à primeira direção. De acordo com o método, a postura da extremidade de saída da junta pode ser mantida quando a carga da extremidade de saída da junta do braço mecânico flexível (110) altera, de modo a facilitar um médico a realizar operação cirúrgica predeterminada na postura fixa.