CONJUNTO DE CONTROLE MESTRE PARA UM SISTEMA DE CIRURGIA ROBÓTICA, ESPECIALMENTE PARA MICROCIRURGIA

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Abstract

CONJUNTO DE CONTROLE MESTRE PARA UM SISTEMA DE CIRURGIA ROBÓTICA, PARTICULAMENTE PARA MICROCIRURGIA.Conjunto de controle mestre (102) para um sistema de cirurgia robótica (101) compreendendo ao menos um conjunto de robô escravo (103), compreendendo um instrumento cirúrgico escravo (104), uma unidade de controle (105); sendo que o dito conjunto de controle mestre (102) compreende ao menos uma ferramenta de entrada mestre portátil (106), ao menos uma superfície de manipulandum (109, 110), projetada para ser segurada manualmente pelos dedos do cirurgião (111, 112); a dita ferramenta de entrada mestre (106) é mecanicamente livre de dito conjunto de robô escravo (103), de modo que a dita ferramenta de entrada mestre (106) é naturalmente móvel, rotativa e manobrável por um cirurgião; a dita ao menos uma superfície de manipulandum (109, 110) é uma superfície convexa; e sendo que a dita ferramenta de entrada mestre (106) compreende um primeiro elemento alongado (113) que apresenta um primeiro elemento de corpo alongado (114), em que o dito primeiro elemento de corpo alongado (114) é um corpo rígido; a dita ferramenta de entrada mestre (106) compreende um segundo elemento alongado (115) que apresenta um segundo elemento de corpo alongado (116), em que o dito segundo elemento de corpo alongado (116) é um corpo rígido; a dita ferramenta de entrada mestre (106) compreende uma junta de ferramenta (118) que conecta e articula o dito primeiro elemento de corpo alongado (114) e o dito segundo elemento de corpo alongado (116); o dito conjunto de controle mestre (102) compreende ao menos um conjunto de sensoriamento (119) que detecta ao menos a posição mútua de dito primeiro elemento de corpo alongado (114) e dito segundo elemento de corpo alongado (116), de modo que uma ação de pressão de pinçamento exercida pelo os dedos do cirurgião (111, 112) na dita ferramenta de entrada mestre (106) movendo o dito primeiro elemento de corpo alongado (114) e o dito segundo elemento de corpo alongado (116) próximo um ao outro determina um movimento de pinçamento emparelhado de dito dispositivo de pinçamento cirúrgico (117).