DISPOSITIVO DE CONTROLE MESTRE PARA SISTEMA DE CIRURGIA ROBÓTICO E SISTEMA DE CIRURGIA ROBÓTICO

IPC Classification

Priority claims

Abstract

Dispositivo de controle mestre (202) para um sistema de cirurgia robótico contendo ao menos um dispositivo robô escravo (203) contendo um dispositivo de empunhadura cirúrgico escravo (217) capaz de prover um grau de liberdade de movimento repousando em um plano de empunhadura escravo (218), e um dispositivo de controle (205), onde que o referido dispositivo de controle mestre (202) contém ao menos uma ferramenta mestre de entrada de mão (206), o referido dispositivo de controle mestre (202) é conectado de forma operacional ao referido dispositivo robô escravo (203); o referido ferramenta mestre de entrada de mão (206) contendo um corpo de ferramenta mestre (209); o referido corpo de ferramenta mestre (209) contendo ao menos uma superfície de manipulação (210), projetada para ser manuseada por meio dos dedos do cirurgião (211, 212), a referida ferramenta mestre de entrada de mão (206) sendo mecanicamente independente do dispositivo robô escravo (203), a referida ao menos uma superfície de manipulação (210) sendo uma superfície convexa, a referida ferramenta mestre de entrada de mão (206) contendo um dispositivo detector de comando de empunhadura (213); contendo uma porção operacional (214) contendo ao menos uma superfície operacional (215) capaz de fazer face aos dedos do cirurgião (211, 212); a referida porção operacional (214) sendo operada por meio do referido comando manual, sendo o comando manual uma ação de pressão exercida radialmente (216) exercida em qualquer ponto da porção operacional (214); a referida ferramenta mestre de entrada de mão (206) contendo ao menos um dispositivo sensor (222) que detecta a referida ação de pressão exercida radialmente (216), de tal forma que a referida ação de pressão exercida radialmente (216) exercida em qualquer ponto da superfície operacional (215) define uma ação de movimento pareado escravo de empunhadura (221) do referido dispositivo de empunhadura cirúrgico escravo (217), o referido dispositivo de empunhadura cirúrgico escravo (217) residindo dentro do referido plano de empunhadura escravo (218).