MONTAGEM MICROCIRÚRGICA ROBÓTICA

IPC Classification

Priority claims

Abstract

Montagem cirúrgica robótica (1) compreendendo um manipulador escravo (3), um instrumento cirúrgico (70), conectável ao referido manipulador escravo (3), compreendendo um subconjunto articulado (5), em que o referido subconjunto articulado (5) compreende pelo menos uma primeira ligação (6), uma segunda ligação (7) e uma terceira ligação (8); e em que a referida primeira ligação (6) e a referida segunda ligação (7) estão associadas numa primeira articulação (14) proporcionando um grau de liberdade entre o referida primeira ligação (6) e a referida segunda ligação (7); e em que a referida segunda ligação (7) e a referida terceira ligação (8) estão associados numa segunda articulação (17), proporcionando um grau de liberdade entre a referida segunda ligação (7) e a referida terceira ligação (8); o referido instrumento cirúrgico (70) compreendendo pelo menos um tendão (19) para mover um grau de liberdade; o referido tendão (19) compreendendo uma porção distal do tendão (27), presa à referida terceira ligação (8); e em que pelo menos uma entre a referida primeira ligação (6) e a referida segundo ligação (7) compreende pelo menos uma superfície de contato do tendão (18) na qual o referido tendão (19) desliza permanecendo em contato com a referida pelo menos uma superfície de contato do tendão (18), definindo um ou mais caminhos de deslizamento (65) na referida pelo menos uma superfície de contato do tendão (18); e em que a soma de todos os caminhos de deslizamento (65) define um ângulo total de enrolamento; e em que pelo menos uma configuração do referido subconjunto articulado (5), o referido ângulo de enrolamento total (a + ß) é igual ou superior a 120 graus.