MONTAGEM MICRO-CIRÚRGICA ROBÓTICA

IPC Classification

Priority claims

Abstract

Montagem cirúrgica robótica (1) compreendendo um manipulador escravo (3) compreendendo um atuador (25); dispositivo de pressão (53), conectado ao referido atuador (25), um sensor (71, 72) detectando uma força de contato no referido dispositivo de pressão (53); um sistema de detecção de posição; uma barreira estéril (55); pelo menos uma unidade de controle (4) configurada para receber informações sobre o referido sensor para controlar o referido atuador (25); um instrumento cirúrgico (70) operado pelo referido manipulador escravo (3) e fixado de forma desmontável ao referido manipulador escravo e separado do referido manipulador escravo (3) pela referida barreira estéril (55); o referido instrumento cirúrgico (70) compreendendo ainda: um quadro (52); um link (6; 7; 8; 43) articulado em uma junta (14, 17) em relação ao referido quadro (52); um tendão (19), associado ao referido atuador (25), tendo uma porção proximal do tendão (26) e uma porção distal do tendão (27), presa ao referido link (6; 7; 8; 43); dispositivo de transmissão (54), em contato com a referida porção proximal do tendão (26), a fim de exercer uma ação de tração no referido tendão (19); o dito dispositivo de transmissão (54) sendo restringido pelo dispositivo de acoplamento a ter um único grau de liberdade de movimento em relação ao referido quadro (52); dispositivo elástico (56) fixo ao referido dispositivo de transmissão (54); e em que, sempre que o referido instrumento cirúrgico (70) é anexado ao referido manipulador escravo: o referido dispositivo de pressão (53) é conectado de maneira removível e seletiva com o referido dispositivo de transmissão (54) para transmitir uma ação de pressão para o referido dispositivo de transmissão (54) através da referida barreira estéril (55); o referido sensor (71, 72) detecta uma força de contato entre o referido dispositivo de pressão (53) e o referido dispositivo de transmissão (54); o referido dispositivo elástico (53) desvia o referido dispositivo de transmissão (54) para longe do referido dispositivo de pressão (53), de modo a exercer uma ação de tração no referido tendão (19).