INSTRUMENTO MÉDICO E CONJUNTO DE CIRURGIA ROBÓTICA

IPC Classification

Priority claims

Abstract

A presente invenção se refere a um instrumento médico (60, 160, 260, 360) que compreende ao menos um primeiro, um segundo e um terceiro elemento de articulação (71, 72, 73), ao menos dois pares de tendões (90, 190, 191, 192) conectados ao mesmo elemento de articulação e adaptado para mover o dito terceiro elemento (73) em relação ao dito segundo elemento (72), puxando-o; e cada um dentre os ditos elementos de articulação (71, 72, 73) compreendendo um corpo estrutural principal apresentandointegralmente uma ou mais superfícies de contato convexas (40, 80, 86, 140, 180), todas as ditas superfícies contato convexas (40, 80, 86, 140, 180) delimitando com as suas prolongações ao menos parcialmente um único volume convexo para cada elemento de articulação; e a dita porção principal de cada tendão estar em contato com o dito dispositivo de articulação (70, 170, 270) apenas nas ditas superfícies de contato convexas; e ao menos dois tendões dos ditos ao menos dois pares de tendões (90, 190, 191, 192) estando em contato com uma mesma superfície de contato convexa.