PROCESSO E SISTEMA PARA MONITORAR A FOLGA EM UMA ENGRENAGEM DE UMA JUNTA DE UM ROBÔ INDUSTRIAL

IPC Classification

Priority claims

Abstract

É descrito no presente um processo para monitorar a folga em uma engrenagem de uma junta (50) de um robô industrial (10), em que a dita junta compreende: um primeiro corpo de junta (52) e um segundo corpo de junta (54) acoplados em conjunto com a possibilidade de se moverem um em relação ao outro, um motor (51) dotado de um codificador (56) e um conjunto de transmissão de movimento (53, 55) projetada para transmitir o torque gerado por meio do dito motor (51) para o dito segundo corpo de junta (54) para realizar um movimento em torno do dito segundo corpo de junta (54) em relação ao dito primeiro corpo de junta (52), o dito conjunto de transmissão (53, 55) compreendendo a dita engrenagem.O processo é caracterizado em que o sinal do codificador (56) do motor (51) para acionar a junta é usado sem o fornecimento de qualquer sensor adicional dedicado especificamente para o monitoramento da folga.