SISTEMA DE NAVEGAÇÃO INERCIAL, AERONAVE, E, MÉTODO PARA CALIBRAR UM SISTEMA DE NAVEGAÇÃO INERCIAL

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Abstract

SISTEMA DE NAVEGAÇÃO INERCIAL, AERONAVE, E, MÉTODOPARA CALIBRAR UM SISTEMA DE NAVEGAÇÃO INERCIAL. Um sistema de navegação inercial compreendendo: uma primeira unidade de medição inercial compreendendo pelo menos um primeiro sensor; e uma segunda unidade de medição inercial compreendendo pelo menos um segundo sensor correspondendo em tipo ao primeiro sensor; em que a primeira unidade de medição inercial é montada rotativamente em relação à segunda unidade de medição inercial; e em que o sistema de navegação inercial compreende ainda um controlador disposto para: adquirir um primeiro conjunto de medições simultaneamente de ambas a primeira unidade de medição inercial e a segunda unidade de medição inercial; girar a primeira unidade de medição inercial em relação à segunda unidade de medição inercial; adquirir um segundo conjunto de medições simultaneamente de ambas a primeira unidade de medição inercial e a segunda unidade de medição inercial; e calcular do primeiro conjunto de medições e do segundo conjunto de medições pelo menos uma característica de erro do primeiro sensor e/ou do segundo sensor. Usar duas IMUs separadas rotativas entre si significa que a orientação de alguns ou de todos os sensores na primeira IMU pode ser mudada em relação às suas contrapartes na segunda IMU. Com este arranjo as características de erro dos sensores podem ser determinadas ao mesmo tempo que se obtêm medições da saída de sensor principal em constante mudança. Isto permite que a calibração de medição inercial seja realizada enquanto em movimento em vez de ter que executar a calibração enquanto a IMU está em repouso.