SISTEMA DE MEDIÇÃO INERCIAL PARA UM PROJÉTIL LONGITUDINAL, E, MÉTODO PARA CORREÇÃO DE ÂNGULO DE ROLAMENTO

IPC Classification

Priority claims

Abstract

Um sistema de medição inercial (200) para um projétil longitudinal que compreende um primeiro giroscópio de rolamento a ser orientado substancialmente paralelo ao eixo geométrico longitudinal do projétil; um segundo giroscópio e um terceiro giroscópio com eixos geométricos dispostos em relação ao giroscópio de rolamento de modo que os mesmos definam um sistema de coordenadas tridimensional. O sistema compreende, ainda, um controlador (225, 250), disposto para: computar uma atitude de projétil atual a partir das saídas do primeiro, segundo e terceiro giroscópios, sendo que a atitude computada compreende um ângulo de rolamento, um ângulo de arfagem e um ângulo de guinada; para pelo menos dois pontos de tempo, comparar os ângulos de arfagem e guinada computados com os valores esperados para os ângulos de arfagem e guinada; para cada um dentre os referidos pelo menos dois pontos de tempo, calcular um erro de ângulo de rolamento com base na diferença entre os ângulos de arfagem e de guinada calculados e os ângulos de arfagem e guinada esperados; calcular uma diferença de erro de ângulo de rolamento entre os referidos pelo menos dois pontos de tempo; calcular o ângulo de rolamento total subtendido entre os referidos pelo menos dois pontos de tempo; calcular um erro de fator de escala de ângulo de rolamento com base na referida diferença de erro de ângulo de rolamento computado e no referido ângulo de rolamento subtendido total; e aplicar o erro de fator de escala de ângulo de rolamento calculado à saída do giroscópio de rolamento.