SISTEMA DE MEDIÇÃO INERCIAL, E, MÉTODO PARA CORRIGIR ÂNGULO DE ROLAMENTO

IPC Classification

Priority claims

Abstract

Um sistema de medição inercial para um projétil de rotação que compreende: um primeiro giroscópio de rolamento com um eixo orientado substancialmente paralelo ao eixo de rotação do projétil; um segundo giroscópio e um terceiro giroscópio com eixos dispostos em relação ao giroscópio de rolamento, de modo que eles definam um sistema de coordenadas tridimensional; um controlador, disposto para: calcular uma atitude do projétil atual a partir das saídas do primeiro, do segundo e do terceiro giroscópios, a atitude calculada compreendendo um ângulo de rolamento, um ângulo de passo e um ângulo de orientação direcional; operar um filtro de Kalman que recebe uma pluralidade de entradas de medição incluindo pelo menos o ângulo de rolamento, ângulo de passo e ângulo de orientação direcional e que produz pelo menos um erro de ângulo de rolamento; inicializar o filtro de Kalman com uma incerteza de erro de ângulo de rolamento representativa de uma ângulo de rolamento substancialmente desconhecido; gerar pelo menos uma pseudomedição a partir de dados de voo esperados armazenados, ou a cada pseudomedição correspondente a uma entrada de medição esperada do filtro de Kalman; fornecer a(s) referida(s) pseudomedição(ões) à entrada de medição correspondente do filtro de Kalman; e aplicar o erro do ângulo de rolamento do filtro de Kalman como uma correção para o ângulo de rolamento; em que o filtro de Kalman está disposto para calcular o erro do ângulo de rolamento como uma função da(s) pseudomedição(ões). Este processo permite uma abordagem de navegação na qual a navegação integrada é inicializada imediatamente após a ativação, mesmo que o ângulo de rolamento seja desconhecido ou apenas conhecido por um grau muito grosseiro. O filtro de Kalman de navegação configurado com este processo de atualização de pseudomedição permite confiabilidade e convergência rápida para uma solução de navegação precisa sem a necessidade de um processo de upfinding discreto, pois não depende de qualquer conhecimento do ângulo de rolamento inicial.