MÉTODO E DISPOSIÇÃO PARA LOCALIZAR E APANHAR OBJETOS DE UM ELEMENTO PORTADOR

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Abstract

MÉTODO E DISPOSIÇAO PAPA LOCALIZAR E APANHAR OBJETOS DE UM ELEMENTO PORTADOR A presente invenção se refere a um método para localizar e apanhar objetos colocados em um elemento portador. O método compreende as etapas de executar uma operação de varredura sobre pelo menos uma parte do elemento portador mediante uso de um scanner a laser linear e usando o resultado da varredura para gerar uma superfícievirtual tridimensional que representa a área que foi varrida. A superfície virtual tridimensional é comparada a um objeto virtual previamente definido correspondente a um objeto a ser apanhado do elemento portador. Dessa forma, uma parte da superfície tridimensional que mais proximamente se equipara ao objeto virtual previamente definido é identificada. Um braço de robô é depois obrigado a se mover para uma localização correspondente à parte identificada da superfície virtual tridimensional e apanhar um objeto do elemento portador nessa localização.