SISTEMA PARA OPERAR UM VEÍCULO OPERADO REMOTAMENTE (ROV) USANDO LOCALIZAÇÃO E MAPEAMENTO SIMULTÂNEOS, SISTEMA PARA EXPLORAÇÃO SUBMARINA E MÉTODO DE LOCALIZAÇÃO E MAPEAMENTO SIMULTÂNEO PARA VEÍCULOS OPERADOS REMOTAMENTE

IPC Classification

Abstract

SISTEMA E MÉTODO DE OPERAÇÃO PARA VEÍCULOS OPERADOS REMOTAMENTE PARA LOCALIZAÇÃO E MAPEAMENTO SIMULTÂNEOS. A presente invenção oferece sistemas e métodos para localização e mapeamento simultâneos a partir de vídeo com aprendizagem de antecedente de forma adversária em tempo real. Por exemplo, uma SLAN direta e densa não supervisionada pode aprender um antecedente de geometria a partir dos dados. Dada uma sequência de vídeo, um mapa de profundidade de um quadro alvo, bem como o quadro alvo e os movimentos de câmera entre o quadro alvo e todos os quadros restantes, podem ser gerados. Além disso, ao fundir uma estimativa de movimento de câmera com a saída de um sensor posicional, é possível evitar a deriva posicional e a necessidade de fechamento de loop.