MÉTODO PARA CORRIGIR ERRO DE POSIÇÃO E DISPOSITIVO PARA CORRIGIR ERRO DE POSIÇÃO EM VEÍCULO DE DIREÇÃO ASSISTIDA

IPC Classification

Abstract

A posição de um veículo hospedeiro que passou através de uma interseção por meio de uma curva à direita ou à esquerda é produzida para se aproximar de uma faixa central mesmo em interseções sem linhas brancas ou um faixa de pedestre.Em um dispositivo para corrigir um erro de posição de um veículo autônomo proporcionado com uma unidade de controle de navegação (3) que corrige erro de navegação durante viagem autônoma, a unidade de controle de navegação (3) inclui, em um corretor de rota alvo 36 que corrige a rota alvo, uma unidade de consolidação de informação de limite de estrada (361), uma unidade de cálculo de quantidade de correção lateral (362), e uma unidade de movimento lateral/lateralmente (363). A unidade de consolidação de informação de limite de estrada (361) detecta um limite de faixa de uma faixa na qual o veículo hospedeiro trafega. A unidade de cálculo de quantidade de correção lateral (362) calcula um valor alvo para uma quantidade de correção lateral da rota alvo por comparação com as relações de posição entre resultados de detecção de limite de faixa e a rota alvo em um mapa, e mudar a velocidade de movimento lateral da rota alvo para calcular o valor alvo para a quantidade de correção lateral de acordo com um comportamento do veículo hospedeiro no qual o comportamento sendo um ângulo de atitude do veículo. A unidade de movimento lateral/lateralmente (363) corrige a rota alvo por mover a rota alvo lateralmente em uma direção lateral por uma quantidade igual à quantidade de correção lateral com o cálculo da quantidade de correção lateral.