MÃO DESTINADA A SER UTILIZADA EM UM ROBÔ HUMANOIDE COM DEDOS APERFEIÇOADOS

IPC Classification

Priority claims

Abstract

A invenção é relacionada a uma mão destinada a um robô humanoide. A mão compreende uma palma e no mínimo um dedo (14) articulado em relação à palma, o dedo (14) compreendendo no mínimo uma falange (21, 22, 23) e uma articulação (27, 28, 29) ligando a falange (21, 22, 23) à palma, a falange (21, 22, 23) estendendo-se em uma direção principal (31, 32, 33). De acordo com a invenção, a articulação (27, 28, 29) compreende uma peça de junção elástica (35, 36, 37), permitindo vários graus de liberdade. A mão compreende meios de motorização (50, 51) para um grau de liberdade em rotação a partir dos graus de liberdade possibilitados pela peça de junção (35, 36, 37), o grau de liberdade motorizado em rotação permitindo um movimento relativo sobre um eixo (41, 42, 43), em ângulos retos em relação à direção principal (31, 32, 33) da falange (21, 22, 23). Os outros graus de liberdade a partir dos graus de liberdade possibilitados pela peça de junção (35, 36, 37) não são motorizados.