DISPOSITIVO DE AGARRAMENTO PARA MANIPULAR ITENS OU COMPONENTES DE FORMATO E TAMANHO DIFERENTES

IPC Classification

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Abstract

DISPOSITIVO DE AGARRAMENTO PARA MANIPULAR ITENS OU COMPONENTES DE FORMATO E TAMANHO DIFERENTES.Um dispositivo de agarramento (1), usável, por exemplo, em um robô, para manipular itens ou componentes (P) de formato e tamanho variáveis, compreende uma estrutura de suporte (2), uma pluralidade de braços de agarramento (3), cada incluindo uma primeira porção de braço proximal (3A) e pelo menos uma segunda porção de braço distal (3B) e uma pluralidade de dispositivos atuadores (4), cada para comandar um movimento de articulação da primeira porção de braço proximal (3A). O dispositivo (1) compreende ainda pelo menos um tendão (5) associado a cada braço de agarramento (3) e guiado em um modo livremente deslizável ao longo da primeira e segunda porção de braço (3A, 3B) através de uma sucessão de elementos de guiar (6, 320). Os elementos de guiar (6) associados à primeira porção de braço proximal (3A) são carregados por um painel elástico interno (7) de modo que quando o painel elástico interno (7) no lado interno da primeira porção de braço proximal (3A) engata contra um item ou componente (P) a ser agarrado após um comando dado pelo respectivo dispositivo atuador (4), os elementos de guiar (6) do tendão (5) carregados pelo painel elástico interno (7) causam um tensionamento do tendão (5), que resulta em uma articulação e/ou movimento de inflexão da segunda porção de braço distal (3B) com relação à primeira porção de braço proximal (3A).