SISTEMA PARA CONTROLE ASSISTIDO POR ROBÔ DE UMA SONDA TRANSRETAL, POR EXEMPLO, PARA USO NA EXECUÇÃO DE ECOGRAFIA PROSTÁTICA

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Abstract

SISTEMA PARA CONTROLE ASSISTIDO POR ROBÔ DE UMA SONDA TRANSRETAL, POR EXEMPLO, PARA USO NA EXECUÇÃO DE ECOGRAFIA PROSTÁTICA. Um sistema (1) para controle de uma sonda transretal, por exemplo, uma sonda de ultrassom transretal para ecografia, compreende uma sonda (2) e uma estrutura (3) para suportar a sonda (2) que é mantida pelo pulso (6) de um robô manipulador de múltiplos eixos (4). Há uma célula de carga (5) operativamente posicionada entre o pulso (6) do robô (4) e a sonda (2). O sistema compreende ainda uma unidade de controle eletrônica (E) para controlar o robô (4) e um dispositivo guia manual (7, 8) para guiar o robô, o qual está conectado à unidade de controle eletrônica (E) do robô (4) e compreende um elemento guia manual (71, 83), o qual pode ser manobrado por um operador para transmitir ao robô (4) movimentos que são uma função dos movimentos transmitidos sobre o elemento guia manual (71, 83). A unidade de controle eletrônica (E) do robô (4) recebe os sinais emitidos pela célula de carga (5) e ativa uma condição de alarme quando a célula de carga (5) indica que um valor limiar da tensão detectada é excedido. De preferência, o elemento guia manual (71, 83) é pré-configurado para fornecer ao operador um feedback tátil, por exemplo, de um tipo vibracional.