INSTRUMENTO MÉDICO E MÉTODO PARA CONTROLAR UM ATUADOR DE EXTREMIDADE DE UM INSTRUMENTO MÉDICO

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Abstract

INSTRUMENTO MÉDICO E MÉTODO PARA CONTROLAR UM ATUADOR DE EXTREMIDADE DE UM INSTRUMENTO MÉDICO. Trata-se de um instrumento médico que compreende: (a) uma primeira junta que compreende um primeiro membro e um segundo membro, sendo que o primeiro membro é configurado para ser reposicionável em relação ao segundo membro em um primeiro grau de liberdade; (b) uma segunda junta acoplada de modo operativo à primeira junta, sendo que a segunda junta compreende um terceiro membro e um quarto membro, sendo que o terceiro membro é configurado para ser reposicionável em relação ao quarto membro em um segundo grau de liberdade; (c) um par de garras reposicionáveis acopladas de modo operativo à primeira junta e à segunda junta; (d) um clipe de oclusão montado de modo separável ao par de garras reposicionáveis; e, (e) um controlador acoplado de modo operativo na primeira junta, na segunda junta e no par de garras reposicionáveis, sendo que o controlador inclui um primeiro controle configurado para direcionar o reposicionamento de pelo menos um dentre o primeiro membro e o segundo membro, e um segundo controle configura do para direcionar o reposicionamento de pelo menos um dentre o terceiro membro e o quarto membro, e um terceiro controle configurado para direcionar o reposicionamento do par de garras reposicionáveis.