ROBÔ CIRÚRGICO, E, MÉTODO DE CONTROLE PARA CONTROLAR UM BRAÇO ROBÓTICO

Classificação IPC

Prioridades unionistas

Resumo técnico

ROBÔ CIRÚRGICO, E, MÉTODO DE CONTROLE PARA CONTROLAR UM BRAÇO ROBÓTICO. Um robô cirúrgico compreendendo: um braço robótico cirúrgico compreendendo: uma série de juntas que se estendem desde uma base até uma extremidade terminal para fixação a um instrumento cirúrgico para inserção através de uma porta no corpo de um paciente até um sítio cirúrgico, a série de juntas compreendendo um primeiro conjunto de juntas, em que para cada junta do primeiro conjunto de juntas, há uma configuração do braço robótico cirúrgico para o qual essa junta sofre um torque ou força gravitacional e um movimento dessa junta em conformidade com o torque ou força gravitacional faria com que o instrumento cirúrgico avançasse no corpo do paciente em direção ao sítio cirúrgico; e motores de junta para acionar a série de juntas; e um controlador do braço robótico configurado para enviar sinais de acionamento para acionar os motores de junta, em que o controlador do braço robótico cirúrgico é configurado para, em resposta à detecção de uma perda de energia, enviar sinais de acionamento para acionar os motores de junta de modo a manter a posição de cada junta do primeiro conjunto de juntas contra a gravidade, evitando assim que o instrumento cirúrgico avance no corpo do paciente em direção ao sítio cirúrgico devido ao movimento de uma ou mais juntas do primeiro conjunto de juntas sob gravidade.