Aparelho e efetuador de extremidade roboticamente montado para preparar uma superfície sobre a qual uma gaxeta, um agente de ligação ou similares são aplicados.

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Abstract

"APARELHO DE EFETUADOR DE EXTREMIDADE ROBOTICAMENTE MONTADO PARA PREPARAR UMA SUPERFÍCIE SOBRE A QUAL UMA GAXETA, UM AGENTE DE LIGAÇÃO OU SIMILARES SÃO APLICADOS". Um aparelho limpa, reveste e prepara uma superfície sobre a qual uma gaxeta, um adesivo ou outro agente de ligação deve ser aplicado. Aparelho inclui um dispositivo robótico capaz de se movimentar ao longo de múltiplos eixos. Um efetuador de extremidade é suportada pelo dispositivo robótico (18) para se movimentar ao longo da superfície (35) a se limpar. Um conjunto de suprimento de feltro (12) libera feltro (14) sob tensão para o efetuador de extremidade (20). Um sistema de liberação de fluído de limpeza (34, 34a, 36a) aplica flúido de limpeza através do efetuador de extremidade diretamente no feltro, para ser aplicado à superfície a se limpar. Efetuador de extremidade também inclui um dispositivo elastomérico de limpeza (51) tipo limpador o qual raspa a superfície, removendo contaminantes grossos da superfície. Uma faca de ar (52) é provida a qual retira resíduos de fluído por meio de jatos. O movimento do efetuador de extremidade é controlado por meio de um controlador numérico programado (22), o qual tambem provê aplicação precisa de fluído ao feltro, avanço do feltro segundo a necessidade, e monitoramento de pressão para o efetuador de extremidade contra a superfície a se limpar.