MÉTODO PARA CARREGAR RECIPIENTES

IPC Classification

Abstract

MÃTODO PARA CARREGAR RECIPIENTESMétodo de carregamento de recipientes (3, 4) que compreende ao menos um primeiro alojamento vazio (31, 41) e um segundo alojamento vazio (32, 42) sendo os citados recipientes (3, 4) deslocáveis intermitentemente entre uma primeira posição de repouso (1) e uma segunda posição de repouso (1). O método compreende calcular um tempo disponível tb correspondente ao tempo necessário para que um alojamento vazio (31, 32, 41, 42) alcance uma posição de carregamento (11, 12, 21, 22), e compara-lo com o tempo de posicionamento tp11, tp12, tp21, tp22 necessário para que o manipulador coleta (5) e o deposite em uma posição de carregamento (11,12, 21, 22) que coincide com a posição de um alojamento vazio (31,32) (41,42) de um recipiente (3,4). O obejto de coleta (a, b, c, d) e a posição de entrega de dito objeto em um alojamento vazio (31, 32) (41,42), corresponde com uma posição de carregamento (11, 12, 21, 22) do manipulador cujo tempo de posicionamento tp11, tp12, tp21 ou tp22 seja mais próxima ao tempo disponível td.