SISTEMA MÉDICO MINIMAMENTE INVASIVO, E, MÍDIA DE ARMAZEGEM LEGÍVEL POR MÁQUINA.

IPC Classification

Priority claims

Abstract

MÃTODO DE ESTIMATIVA DE FORÃAS PARA UM SISTEMA MÃDICO MINIMAMENTE INVASIVO.A presente invenção se refere a um método de estimativa de forças para um sistema médico minimamente invasivo compreendendo um robô manipulador (10). O manipulador possui uma unidade executora (12) equipada com um sensor de força/torque com 6 graus de liberdade (GDL) e é configurado para segurar um instrumento minimamente invasivo (14) que possui uma primeira extremidade (16) montada na unidade executora e uma segunda extremidade (20) localizada além de um fulcro externo (23) que limita o instrumento em movimento, usualmente para 4 GDL. O método compreende as etapas de: determinação de uma posição do instrumento em relação ao fulcro; medição por meio do sensor de força/torque com 6 GDL de uma força e de um torque exercidos sobre uma unidade executora pela primeira extremidade do instrumento; e cálculo por meio do princípio da superposição de uma estimativa de uma força exercida sobre a segunda extremidade do instrumento com base na posição predeterminada, na força medida e no torque medido.