VEÍCULO ROBÓTICO PARA SUPERFÍCIES DE AÇO

IPC Classification

Abstract

"VEÍCULO ROBÓTICO PARA SUPERFÍCIES DE AÇO". A expansão da indústria nos tempos modernos, aliada aos avanços tecnológicos da engenharia tem patrocinado a construção de grandes estruturas de aço. Estas estruturas demandam intervenções em locais de difícil acesso humano ou com elevado risco. Dispositivos mecânicos ou robóticos especializados, para realização de tarefas específicas tem sido divulgados e utilizados na indústria tais como, veículos para inspeção de estruturas de aço contendo rodas magnéticas, ou veículo robótico para escalar postes de aço, com abraçadeiras hidráulicas ou elétricas, ou veículo submarino para limpeza de cascos de navios nos quais a sucção hidrostática é empregada para manter o veículo aderido a estrutura. Estes veículos prestam-se a tarefas bastante específicas e limitadas. O veículo da presente invenção apresenta as vantagens de ser multitarefa, podendo carregar unidades destinadas à realização de serviços diversos, e possuindo capacidade de se movimentar em qualquer direção e com elevada aderência a superfícies ferrosas, superando em muito as limitações dos tipos dos veículos existentes. O veículo consiste em uma estrutura com 4 ou mais pernas. Cada perna é constituída de 3 atuadores lineares com sensor de extensão. Variando-se a extensão de cada atuador permite-se o posicionamento tridimensional. Na extremidade de cada perna ajusta-se através de uma junta esférica (ball-joint) um dispositivo de fixação magnética o qual pode ser ativado ou desativado pela unidade de controle. Os sensores dos atuadores, bem como os dispositivos de fixação magnética estão ligados a uma unidade de controle microprocessado o qual calculará as necessárias extensões em cada atuador linear para um determinado movimento a ser executado e em seguida comandará os atuadores e os dispositivos de fixação magnética bem como a necessária seqüência para movimentação do veículo na superfície da estrutura.